베네수엘라가 300년간의 스페인의 식민지로 있었을 때 가로떼라렌세가 발생하게 되었으며 스페인과의 전쟁때인 필리핀 무술인 아르니스의 영향을 받았다. 주로 봉과 칼로 싸우는 무술로서 필리핀의 카리와 밀접한 관계가 있지만 그들만의 독특한 스타일을 갖추고 있다. 가로떼는 막대를 의미하며, 라렌세는 이 무술이 처음 발생한 지역의 명칭이다.